Obec Čelkova Lehota leží v Strážovských vrchoch v južnej časti Domanižskej kotliny. Nadmorská výška v strede obce je 444 m n. m., v chotári 435-938 m n. m. Severná časť chotára v kotline je odlesnená pahorkatina, južne vystupuje na chrbty pohoria, ktoré tvoria skrasovatené druhohorné horniny. Prevládajú rendziny. Odlesnené je len okolie obce.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 1. časť