Horná Ves leží v južnej časti Hornonitrianskej kotliny na styku pohoria Vtáčnik s Tríbečom. Nadmorská výška v strede obce je 291 m n. m., v chotári 256-1102 m n. m. Prevažne hornatinný povrch chotára tvoria vulkanické a druhohorné horniny. Má rendziny a hnedé lesné pôdy. V okolí obce je odlesnený, inde sú dubovo-hrabové lesy a bučina.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 1. časť