Dolné Vestenice ležia na styku severozápadného výbežku Nitrianskej sprašovej pahorkatiny a južnej časti Strážovskej hornatiny na pravostrannej nive a terase Nitrice. Nadmorská výška v strede obce je 224 m n. m., v chotári 223-319 m n. m. Chotár miestami s bralným povrchom tvoria druhohorné horniny. Svahy sú porastené prevažne dubovohrabovými lesmi a bučinami.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 1. časť