Horné Vestenice ležia v južnej časti Strážovskej hornatiny v krátkom bočnom údolí na nive rieky Nitrice. Nadmorská výška v strede obce je 240 m n. m., v chotári 227-918 m n. m. Povrch chotára tvoria druhohorné horniny, miestami s bralným reliéfom. Južné svahy sú porastené dubovo-hrabovými lesmi a bučinami.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 1. časť