Horný Lieskov leží v eróznej kotlinke na severe Manínskych vrchov. Nadmorská výška v strede obce je 360 m n. m., v chotári 340-543 m n. m. Pahorkatinný povrch tvoria druhohorné horniny. Má rendziny a hnedé lesné pôdy, les len v západnej časti a na severovýchodnom obvode.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 1. časť