Lipová leží v Podunajskej nížine, na nízkom vale na oboch brehoch Starej Nitry. Stred obce má nadmorskú výšku 126 m n. m., chotár 123 – 130 m n. m. Odlesnený rovinný chotár je na nivách a terasách pokrytých sprašou. Má nivné a lužné pôdy.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 2. časť