Petrova Lehota leží v juhozápadnej časti Strážovskej hornatiny v pramennej oblasti potoka Machnáč. Nadmorská výška v strede obce je 387 m n. m., v chotári 291-665 m n. m. Chotár tvoria druhohorné horniny. Prevládajú rendziny. Okrem okolia obce je zalesnený najmä bučinami.
Zdroj: Vlastivedný slovník obcí na Slovensku, 2. časť